Скорее всего в описании трофея ошибка! Мне, как и некоторым людям на других форумах, трофей выпал только после выполнения 30 побочных квестов, а не 20.

Я думаю в эту статистику не входят задания напарников. Мне дали трофей когда во вкладке второстепенных задач было выполнено 36 вроде заданий.
Первоначально не хотел делать задания от Антона и Священника, но пришлось.
Совет такой: делайте все задания что найдёте.